【Python】Telloのカメラ映像を取得して、コマンドで自動飛行

プログラミング言語PythonでTelloのカメラ映像を取得して、コマンドを送信して自動制御して飛行させる方法について入門者向けにまとめました。

Telloのカメラ映像を受信してPC側で表示

Telloのカメラ映像受信について学ぶために、まずは単純に映像をPC側で受信して画面表示させてみます。

Telloは、PCとWi-Fiで接続し、ソケット通信（UDP/IP）によりTelloへ命令(離陸、着陸、移動など)したり、Telloから機体のステータス情報(バッテリー残量など)を取得できます。
Telloへ命令を送る場合、Telloから機体のステータス情報を取得する場合、Telloからカメラ映像を取得する場合、それぞれ以下のように通信を行います。

以下記事では、機体の遠隔制御について解説しました。

【Python】TelloをSDKモードにし、コマンドを送信して自動飛行

プログラミング言語PythonでTelloにコマンドを送信して自動制御して飛行させる方法について入門者向けにまとめました。

python.joho.info

2021.12.09

今回はまずTelloからカメラ映像を受信し、PC側で画面に表示してみます。
受信した動画データのキャプチャと画面表示にはOpenCVモジュールを使います。ここでは、OpenCVモジュールの使い方については説明を割愛しますが、以下ページで詳細に解説していますので、良かったら参考にしてみてください。

【Python/OpenCV】cv2.VideoCaptureで動画ファイル・Webカメラ映像の読み込みと再生

Python版OpenCVで動画ファイル・カメラの読み込んで画面に再生・表示させる方法をソースコード付きで解説します。

python.joho.info

2019.09.08

サンプルコードと実行結果

Telloからカメラ映像を受信し、PC側で画面に表示するサンプルプログラムのソースコードです。

上記サンプルコードを実行すると、画面が表示されTelloのカメラ映像が表示されます。

Telloのカメラ映像を受信してキーボードで制御

OpenCVモジュールには、キー入力操作を実装する機能「cv2.waitKey()」があります。
これを用いて、Telloのカメラ映像をPC側でリアルタイム表示しながらキー入力でドローンを操作してみます。
今回は以下の仕様にしてみます。

また、Telloから受信した機体ステータス情報を用いて、画面左上に「キー入力で実行中の動作(Cmd)」「バッテリー残量(Battery)」「飛行時間(Time)」「ステータス(Status)」を表示させます。
「ステータス(Status)」は、正常時にドローンを操作しようとするとTrue、異常時(機体が大きく傾いて着地しているなど)にドローンを操作しようとするとFalseとなります。

実行例

実行例は以下のとおり(動画)。

サンプルコード

サンプルプログラムのソースコードです。

【Python×Tello】ドローンを遠隔制御・自律飛行させて遊ぶ方法

Python言語でドローン「Tello」を遠隔制御したり自律飛行させて遊ぶ方法について入門者向けにまとめました。

python.joho.info

2021.11.14