【Python】制御工学シミュレーション入門

プログラミング言語「Python」を用いて、無料で簡単に制御工学シミュレーションを行う方法を紹介します。

はじめに

制御シミュレーションには、Matlabがよく使われていますが、Pythonには無料というメリットがあります。
また、Pythonには制御工学シミュレーション以外にも様々なライブラリがあるため、拡張性が高いです。

Pythonには、制御工学シミュレーション用のライブラリ「python-control」があります。
このライブラリはMatlabの制御シミュレーションに関する機能をそのまま移植したようなライブラリです。使い方もMatlabの関数とよく似ているので、Matlab経験者にとっては使用しやすいです。
今回は、「python-control」を使って制御工学シミュレーションを行っていきます。

古典制御

現代制御

ロバスト制御

  • スライディングモード制御
    • 切換超平面の設計
    • コントローラの設計
    • 極配置法

参考文献