Pythonの制御工学モジュール「python-control」を用いて、システムの可観測性を判別する方法を紹介します。

可観測性の判定

python-controlの「control.ctrb」メソッドを用いると、Matlabのctrb関数のように可観測性行列を計算できます。
今回はこれを用いて、システムの可観測性を判別してみます。

【参考文献】
・python-controlドキュメント：obsvメソッドの使い方
・Matlabドキュメント：obsv関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

<

h3>ソースコード
次のシステムの可観測性を判別するサンプロプログラムです。
\begin{eqnarray} \left[\begin{array}{c} \dot{x}_1 \ \dot{x}_2 \

\end{array}\right]

\left[\begin{array}{cc} 0 & 1 \ -1 & -1 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right] + \left[\begin{array}{c} 0 \ 1 \ \end{array}\right] u \ \end{eqnarray}

\begin{eqnarray} y=\left[\begin{array}{cc} 1 & 0 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right] \end{eqnarray}

実行結果

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