可観測性の判定

python-controlの「control.ctrb」メソッドを用いると、Matlabのctrb関数のように可観測性行列を計算できます。今回はこれを用いて、システムの可観測性を判別してみます。

【参考文献】・python-controlドキュメント：obsvメソッドの使い方・Matlabドキュメント：obsv関数の使い方 ※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

h3>ソースコード次のシステムの可観測性を判別するサンプロプログラムです。 \begin{eqnarray} \left[\begin{array}{c} \dot{x}_1 \ \dot{x}_2 \

\end{array}\right]

\left[\begin{array}{cc} 0 & 1 \ -1 & -1 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right]

\begin{eqnarray} y=\left[\begin{array}{cc} 1 & 0 \ \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} x_1 \ x_2 \ \end{array}\right] \end{eqnarray}

実行結果

システムは可観測である