【Python/OpenCV】ドローン「Tello」をアニメ顔を追跡するよう飛行させる

Python/OpenCVで、ドローン「Tello」をアニメ顔を追跡するよう飛行させる方法についてまとめました。

アニメ顔を追跡するようドローン「Tello」を自律飛行

以下動画のような感じで、アニメ顔を追跡するようドローン「Tello」を自律飛行させてみます。

なお、PythonでTelloを遠隔操作する方法については以下ページで紹介しています(このページでは説明省略)。

OpenCVモジュールを用いてアニメ顔の検出方法については以下ページで紹介しています(このページでは説明省略)。

今回作成するプログラムの処理の流れは、以下のとおりです。

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1	カメラ映像を取得する。jキーを押すとTelloが離陸する(離陸させないとアニメ顔を追跡するようTelloは飛行しない。
2	カメラ映像のフレーム中からアニメ顔の中心位置と範囲(矩形)を検出する(検出器にはカスケード型識別器を利用)。
3	アニメ顔の中心位置が、フレームの中心付近にくるように3.1〜3.6のようにTelloを動かし続けます。
3.1	アニメ顔の中心位置が、フレームの中心付から左にずれていれば左旋回する。
3.2	アニメ顔の中心位置が、フレームの中心から右にずれていれば右旋回する。
3.3	アニメ顔の中心位置が、フレームの中心から上にずれていれば下降する。
3.4	アニメ顔の中心位置が、フレームの中心から上にずれていれば上昇する。
3.5	アニメ顔の中心位置が、アニメ顔の範囲(矩形)が小さければ前進する。
3.6	アニメ顔の中心位置が、アニメ顔の範囲(矩形)が大きければ後進する。