【python-control】根軌跡を描く

当記事では、Python用制御工学モジュール「python-control」で根軌跡を描く方法ついて紹介します。

根軌跡とは

根軌跡とは、システムの一巡伝達関数について、そのゲイン定数を0から∞ まで変化した場合に特性根が複素平面上で描く軌跡です。

【詳細】
・【制御理論】根軌跡

python-controlの「control.nyquist(sys)」メソッドを用いると、Matlabのnyquist関数のようにシステムの根軌跡を描画できます。

【参考文献】
・python-controlドキュメント：rlocusメソッドの使い方
・Matlabドキュメント：rlocus関数の使い方
※python-controlはMatlab風ライブラリなので、Matlabの資料が役に立ちます

h3>ソースコード
以下の伝達関数の根軌跡を描くサンプルプログラムです。
\begin{eqnarray}
G(S)=\frac{2s^2+5s+1}{ s^2+2s+3}
\end{eqnarray}

h3>実行結果